당나라의 절도사(節度使) 체제에서 비롯된 것이다. 1389년(공양왕 원년)에 도순문사(都巡問使)를 고쳐 도절제사(都節制使)를 삼고, 원수(元帥)를 고쳐 절제사(節制使)를 삼았다. 도순문사나 원수는 이전에는 주로 지방에 파견했던 군사 담당의 임시직이었으나, 관제 개명이 이루어진 이후 어떤 경우에는 주(州)·부(府)에서 수령의 역할도 맡았을 것으로 생각된다. 그것은 개명 이전에 모두 경관(京官) 중에서 구두로 임명해오다가, 이때에 비로소 정식 절차를 밟아 임명하였다.
하지만 이때에는 왜구의 침범 등으로 전국에 군사상의 업무가 많았기 때문에 전임(專任)으로 했다고 한다. 처음에는 1도에 절제사 3원(員)을 두었으나, 민폐가 커서 공양왕 원년 12월에 헌사(憲司)의 주청에 의하여 동북면과 서북면 외에는 1도에 1원만 두게 되었다. 또한 경력(經歷)과 도사(都事)를 두었다가 1392년(공양왕 4)에 경력과 도사를 폐지하고 다시 장무(掌務)와 녹사(錄事)를 두었다.