충청북도 청원 출신. 3·1운동 때 고향에서 만세운동에 참여하였다가 중국 상해(上海)로 망명하였다. 대한민국임시정부가 수립되자 신규식(申圭植)의 밀명을 받고 본국에 내왕하면서 국내독립지사들에게 대대적인 민중시위를 전개하라는 비밀문서를 전달하였으며, 의열단(義烈團)에 입단, 독립운동을 전개하였다.
1922년 영국 런던대학에서 경제학을 전공하였고, 1934년에 스위스 프리부르대학에서 경제학박사학위를, 1938년에는 영국 캠브리지대학에서 경제학박사학위를 취득하였다. 수학기간 중 각종 집회 때 연설을 통하여 일제의 한국강점을 폭로하고 한국독립의 당위성을 강조, 대한민국임시정부의 국제적 승인을 호소하였다.
1940∼1942년까지 대한민국임시정부의 외무차장으로 봉직하면서 외무정책을 실무에서 적극 전개하였으며, 1946년에 신한공사 총재, 1948년 주중대사관 초대특사, 이듬해에 주일대표부 수석대사를 지냈다. 1952년 미국아메리칸 대학에서 정치학박사학위를 취득하였으며, 1955년∼1957년에는 청주대학 제2대 학장을 역임하였다.
1977년 건국포장, 1990년 애국장이 추서되었다.