본관은 풍양(豊壤). 자는 경수(景綏), 호는 죽계(竹溪). 조익희(趙益禧)의 증손으로, 할아버지는 조세헌(趙世獻)이고, 아버지는 찰방 조덕기(趙德期)이며, 어머니는 강지(姜漬)의 딸이다.
1573년(선조 6) 진사가 되고, 1579년 식년문과에 병과로 급제, 사관(史官)을 거쳐 전적(典籍)이 되었다. 1592년 임진왜란 때 함경도로 피난가는 세자를 호종하고, 난이 끝난 뒤 통정대부(通政大夫)의 위계에 올랐다.
1599년 풍덕군수가 되고, 1613년(광해군 5)인목대비(仁穆大妃)를 서궁(西宮)에 유폐하는 계축옥사 때 삭직당하였으나 호성(扈聖)의 공으로 가선대부(嘉善大夫)에 올라 풍녕군(豊寧君)에 봉하여졌다.
1623년 인조반정 후 광해군 때의 공훈을 삭훈할 때 관작을 추탈당한 이후 임천(林川)의 전리로 돌아가 저서에 힘썼다. 그는 광해군 때 폐모론이 일어나고 대비의 호를 깎아서 서궁이라 칭하게 하는 간당백료(奸黨百僚)의 정청(庭請)에 참여하지 않아 강직한 사람으로 평가되었다. 저서로는 『죽계유고』가 있다.