전라북도(현, 전북특별자치도) 남원 출생. 1932년에 전주고등보통학교를 졸업한 뒤 1934년 일본유학을 떠나 1940년 현재 동경신학대학 전신인 일본신학교를 졸업하였다. 그 해 귀국하여 유학시절부터 친교를 맺어온 최태용(崔泰瑢)의 영향을 받아 복음교회 전도사로 목회하였다.
광복이 되자 함경남도 문천에서 월남하여 목사 안수를 받고 서울복음교회 담임목사로 1962년까지 재직하였다. 한편, 1947년 연희대학교 신과대학 조교수로 임명되어 신약학(新約學)을 담당하였으며 1958년부터는 조직신학도 담당하였다.
1961년「마태복음」을 번역, 간행하였고, 1962년 기독교대한복음교회 이사장, 1966년 한국 신학회 회장으로 봉직하였다. 1969년 동경신학대학에서 명예신학박사 학위를 받았고, 1970년한국기독교교회협의회(NCC) 회장으로 선출되었다. 같은 해 국민훈장 동백장을 받았으며 1976년 연세대학교에서 정년퇴임하였다.
주요저서로는 『바르트신학연구』(공저) · 『신약성서개론』 · 『요한복음주석』 등이 있으며, 논문으로는 「최태용의 시 · 평론 · 신학―한국소종파연구」 · 「현대신학의 방법론 초고」 등 수십 편이 있다.
기독교신앙의 토착화와 민족화를 강조하는 한국복음교회의 대표적 신학자로서 한국 신학의 확립에 힘을 기울였으며, 또한 바르트(Barth, K.) · 불트만(Bultmann, R.) · 틸리히(Tillich, P.) 등 서구의 첨단신학을 흡수, 검토하는 데에도 게을리 하지 않고 한국적인 관점에서 통합시키려고 노력하였다.