정원은 1인이며, 어사대중승(御史臺中丞)의 후신이다. 대관으로서 정치에 대하여 논의하고, 풍속의 교정 및 비행의 조사와 그 책임을 규탄하는 임무를 맡았다.
사헌부는 국초에 사헌대(司憲臺)라 하다가 995년(성종 14) 5월에 어사대로, 1014년(현종 5) 11월에 금오대(金吾臺)로, 이듬해에 다시 사헌대로, 1023년에 어사대로, 1275년(충렬왕 1) 10월에는 감찰사로, 1356년(공민왕 5) 7월에는 어사대로, 1362년 3월에는 감찰사로, 1369년 6월에는 사헌부로 관아의 명칭이 자주 변경됨에 따라서 관직도 개편을 되풀이하였다.
즉, 사헌대와 어사대에서는 중승(종4품, 1인), 감찰사에서는 시승(侍丞)·집의, 사헌부에서는 중승(종3품 2인)·집의(정3품, 종3품) 등으로 호칭하였다.