각 조에 1원이 있어 육조의 장관인 판서를 정경(正卿)이라 한 데 대하여 차관으로서 아경(亞卿)이라 하였다. 고려 문종 때 육부에는 차관으로 정4품의 시랑 2인이 있었고, 그 뒤 빈번한 관제개혁으로 총랑·의랑 등 여러 명칭이 사용되다가 조선시대 태조신반관제 때는 정4품의 의랑 2원을 두었다.
1405년(태종 5) 1월에 육조의 기능을 강화하는 일련의 관제개혁을 통하여 의랑을 참의로 고쳐 좌·우 각 1원을 두고 정3품 당상관으로 승격하였다. 1416년 6월 참의 1원을 감하여 종2품의 참판 1원을 신설하였다.
이것은 2년 전에 정식으로 실시된 육조직계제(六曹直啓制)를 강화하기 위한 조처였으며, 또 1432년(세종 14) 3월 참판·참의 각각 1원을 증원한 것은 육조의 사무가 많았기 때문이었다.
그러나 1434년 다시 참판 1원을 감하였는데, 이는 용관(冗官)을 정리한다는 명분을 담고 있었으나 사실은 1436년 4월 육조서사(六曹署事)가 다시 의정부에 귀속하는 사전조처로 감원된 것으로 보아야 한다.