교조 나까야마[中山美伎, 1798∼1887]는 41세 되던 해인 1838년 아들의 병을 치료하기 위한 의식을 행하던 중 어버이신의 계시를 받고 일본 나라현(奈良縣) 덴리시(天理市)에서 천리교를 창시하였다. 천리교는 여래교(如來敎), 쿠로즈미교(黑住敎)와 함께 일본에서 가장 오래된 신종교 가운데 하나로 50여 개 국에 전파되어 있다.
천리교의 신앙 대상은 어버이신이다. 어버이신은 세계와 인간을 창조하고 수호하는 근원적이며 절대적인 신으로 지금도 앞으로도 영원히 생명을 주고 수호해 주는 신이다. 어버이신은 인류가 즐겁게 사는 모습을 보고 스스로 즐기기 위해 인류를 창조하였다고 한다.
천리교에서는 ‘남을 도움으로써 내 몸이 도움 받는다.’고 가르치고 있는데 이는 인류 모두가 어버이신의 자녀이며, 서로가 형제 · 자매임을 깨달아 즐거운 삶의 세계를 이룩하자는 의미를 지닌다.
또한 천리교에서는 대물(貸物)과 차물(借物)이라는 교리를 가르치고 있다. 어버이신의 입장에서 보면 인간의 몸은 어버이신이 빌려준 것이며, 인간의 입장에서 보면 인간의 몸은 어버이신으로부터 빌린 것이라는 의미이다.
이러한 사실을 자각하게 되면 인류는 모두 겸허하고 순직한 마음을 지니게 되고 그러면 자연스럽게 즐거운 삶을 누릴 수 있다고 가르친다.
천리교는 1893년 일본인 전도사가 부산에 상륙하여 포교를 시작하면서 우리나라에 전래되었다. 일제 말기에는 약 3만여 명의 신도가 있었는데 그 절반은 한국인이었으며, 1,200여 개의 포교소가 있었던 것으로 알려져 있다.
8·15광복 후 천리교는 천경수양원(天鏡修養院), 대한천리교총본원, 대한천리교총본부 등으로 교단 명칭을 사용하다가 1963년 대한천리교라는 재단법인을 설립하였다.
그러다가 1988년 대한천리교는 신체(神體)를 어느 것으로 모시느냐 하는 문제로 인해 대한천리교와 한국천리교연합회로 양분되었다. 일반적으로 대한천리교가 좀 더 한국적인 천리교를 지향한다면 한국천리교연합회는 일본 천리교와의 밀접한 관계를 유지하려는 의도를 지닌 교단으로 알려져 있다.
1996년에 한국천리교연합회는 교단 명칭을 ‘천리교 한국교단’으로 변경하였다. 현재 천리교 한국교단은 서울 · 경기, 부산, 경북, 경남, 호남에 5개 교구와 제주에 1개 지부를 두고 있으며, 서울과 부산, 그리고 경남에 3개의 교의강습소를 운영하고 있다.
중요 의례로는 춘계대제(1월 26일)와 교조탄생제(4월 18일), 그리고 추계대제(10월 26일)가 있으며 한 달에 한 번 월차제(月次祭)를 거행한다. 경전으로는 『신악가(神樂歌)』, 『친필(親筆)』, 『지도말씀』이 있다. 현재 교직자 4,000여 명, 신도수 27만여 명을 보유하고 있는 것으로 알려져 있다. 교단 본부는 경상남도 창원시 진해구에 있다.