호는 우당(牛堂). 충청북도 괴산 출생. 부친 영선(永善)과 모친 안동 김씨(安東金氏) 사이에서 태어났으나 종가의 백부(伯父) 유선(有善)에게로 출계(出系:양자로 들어가 그 집의 대(代)를 잇는 것)하였다.
유년에 서당에서 한학을 수학하고 수안보보통학교를 졸업하였다. 교사활동을 하던 27세(1943)에 강제 징집으로 일본에 건너가 아오모리[靑森] 해군기지에서 근무 하던 중 해방을 맞아 귀국하였다.
31세 되던 해인 1947년에 정산(鼎山) 조철제(趙哲濟)가 세운 태극도(太極道)의 전신인 무극대도(無極大道)에 입도하였다. 입도 초부터 남달리 포교에 힘써 1954년에 충청북도 지방의 포감이 되었고 1958년에 총도전에 임명되었으며 같은 해 3월 6일 정산이 숨을 거두자 태극도의 종통을 계승하였다.
그 뒤 태극도 전반의 운영을 하며 종단의 근대화에 힘썼으나 보수세력과의 마찰로 부산을 떠나 1968년 안양 수리사에서 49일간의 공부를 마치고 1969년 6월에 서울의 성동구 중곡동에 종단 대순진리회를 창설하였다.
그는 무한한 대순의 진리가 서로 이해하고 사랑하여 인보상조(隣保相助:가까운 이웃끼리 서로 도움)의 미덕으로 너그럽게 받아들이는 인류 평화에 있음을 강조하고 아울러 인존사상(人尊思想)이 곧 평화사상임을 밝혔다.
또한 1972년에 포덕 · 교화 · 수도사업 · 구호자선사업 · 사회복지사업 · 교육사업 등의 종단 기본사업의 취지를 설정하고 아울러 해원상생(解寃相生) 대도의 참뜻을 전하는 것이 포덕이며 포덕천하가 될 때 광제창생이 된다는 기치 아래 현 교세 200여 만호의 교단을 형성하는 기조를 구축하였다.
1976년에 대순장학회를 발족하였으며 1984년에 학교법인 대진학원을 설립하여 현 학교법인 대진대학교 산하의 2개 대학교와 6개 고등학교를 설립하여 교육사업의 기반을 닦았다.
1986년 경기도 여주에 5만여 평의 도장을 건립하여 1993년 2월에 본부 도장을 여주로 옮기고 종단의 운영을 재정비하였다. 또한 취지에 따라 1992년에 의료법인 대진의료재단을 설립하여 분당과 동두천 등지에 병원을 신축하여 생민의 구제사업을 실현하였다.
1989년의 제주도와 1992년의 경기도 포천에 이어 1995년에는 강원도 속초에 3만여 평의 수련도장을 신축하여 교세를 확장하였다. 그리고 ‘처세함에 있어 온유함을 귀중히 하고 억셈과 강함은 화의 바탕이 되니, 말함에 있어 언제나 더듬거리기를 바라고 일함에 있어 의당히 어리석음과 같게 하라(處世柔爲貴 剛强是禍基 發言常慾訥 臨事當如癡)’는 가르침으로 실천수행 체계의 근간을 세웠다.
1996년에 별세하여 강원도 속초에 있는 수련도장에 묻혔는데 그의 무덤은 현재 대순진리회의 가장 중요한 성지(聖地)로 여겨지고 있다.