조선 초기의 오위제도 아래에서 대열(大閱)·강무(講武) 등의 군사훈련 때에는 오위편제 자체가 국왕의 호위체제가 되나, 일반 행차 때에는 병조·도총부 이하의 군무(軍務)를 맡은 자들이 함께 따르는 한편, 사복시·내금위·별시위(別侍衛) 등의 금군(禁軍), 그리고 오위의 당번 군사들이 따랐다.
이러한 호위체제는 성종대에 이르러, 오위의 번상제도(番上制度)가 이완되기 시작하고, 금군 등도 진장(鎭將)·군관(軍官) 등으로 북쪽 변경지대에의 차출과 파견이 잦아 다소 동요되고 있었다.
이러한 추세에서 어가(御駕)의 시위가 엄격하지 못하여 의장(儀仗)이 충돌하기까지 하는 사태가 발생함으로써 새로운 호종 전담부대의 창설이 요청되었다.
새 부대의 편성은 출신은 미천하면서도 군사로서의 기능이 우수한 병종(兵種)으로 꼽히던 팽배(彭排)·대졸(隊卒)·파적위(破敵衛) 등 기성부대에서 장실한 인물 40인을 뽑아 이루어졌으나, 5년 후인 1488년 7월 정원을 200인으로 늘려 1번(番)에 40인씩 5번으로 나누어 4개월씩 교대근무하도록 하는 제도 보완이 있었다.