1품에서 9품까지의 제복(祭服)이다. ≪경국대전≫의 규정에는 푸른 색으로 만들게 되어 있으나, 실물을 보면 푸른 색과 검은 색이 두루 사용되었다. 조선 초기의 유물로 나온 초의도 푸른 빛이 감도는 검은색으로 푸른 색이라기보다는 검은 색에 가깝다.
이 청초의에는 반드시 방심곡령(方心曲領)을 목에 덧입게 되어 있었다. 방심곡령은 제복 이외의 옷에는 사용할 수 없으므로 제복의 일부로 간주할 수 있는데, 그것에는 천지신명에게 제사드리는 뜻이 담겨 있다. 깃의 형태는 단령(團領)으로 적초의와 같고, 조선시대에 널리 착용되었다.