1956년 2월 문교부 「귀속재산관리법」에 의거하여 문교부 주관으로 유도 5단 이상의 전국 고단자들을 초청. 그 회동회의에서 재단법인 유도원의 발족을 보게 되었다. 초대 이사장에 한진희(韓軫熙), 이사에 백동식(白東植)·이제황(李濟晃)·석진경(石鎭慶)·박정준(朴正俊), 감사에 방영두(方泳斗)·이원영(李元榮) 등으로 구성되었다.
한국유도원의 전신은 일제시대인 1918년 9월에 설립된 재단법인 고도관조선지부(講道館朝鮮支部)에서 비롯되었다. 고도관조선지부는 유도의 보급발전 및 국민의 심신단련을 위하여 조선 말 황실소유 대지에 기부금 3,811원 530전의 자산으로 경성부 장곡천정(長谷川町: 지금의 서울 중구 소공동 111번지의 20)에 설립되어 활동하였다.
광복 후 1945년 9월 조선연무관(朝鮮硏武館)에서 고도관조선지부를 인수하고, 그 해 10월에 재단법인 조선연무관으로 개칭하여 이사에 이경석(李景錫)·배경렬(裵庚烈)·이경주(李景湊)가 취임하였다. 1948년에 다시 재단법인 대한연무관으로 개칭하고 1956년 2월 한국유도원으로 재발족되었다. 1957년 대법원 판결이 1945년 9월 고도관조선지부 일본인 이사들에 의해 행하여진 이사권은 불법이므로 그 대상을 귀속재산으로 처리되어야 한다는 확정판결이 있었다.
1971년 6월에 서울 영등포구 여의도동 45번지의 3에 대지를 매입하여 1972년 11월에 한국유도회관을 착공, 자금난으로 1975년 6월 택지 분할승인으로 1,041평을 분할하였으며, 일부 매각대금으로 1975년 7월 12일 완공하여 한국유도회관으로 17년간 중앙도장으로 또는 서울올림픽경기 유도훈련장으로 각종대회장 및 연수회장으로 한국유도선수 양성과 유도보급 발전에 기여해 왔다.
1992년 12월 여의도 스포츠센터 기공 1995년 7월 대지 605평에 연건평 5,482평의 건물 지하 6층 지상 8층을 완공하였다.
2010년 여의도동에 있던 본부 건물이 매각되었으며, 현재 본부는 서울특별시 송파구 오금동에 있다. 여러 운동종목의 종합스포츠 레저센타로서 정규회원과 많은 일반회원을 중심으로 국민의 건강과 보건증진에 크게 기여하고 있다.