고속도로 제40호선이며, 경기도 평택시 청북읍을 기점으로 충청북도 제천시까지 동서 방향으로 연결하는 고속도로이다. 2015년 현재 총 길이 127.3㎞, 너비 23.4m, 왕복4-8차로(서안성∼제천분기점 구간은 4차로, 서평택∼송탄, 안성∼서안성 구간은 6차로, 송탄∼안성 구간은 8차로)의 제원을 지닌 고속도로이다.
서평택∼안성분기점 구간은 서해안고속도로와 경부고속도로를 그리고 안성∼대소분기점 구간은 경부고속도로와 통영대전중부고속도로를 각각 연결함으로써 증가하는 수도권 남부의 교통량 처리와 남북 방향 간선 고속국도망의 교통량 분산에 많은 기여를 하고 있다. 이 고속도로의 개통으로 평택항, 포승국가산업단지 등의 산업물동량과 경기 남부지역(평택, 안성)의 농축산물 수송이 크게 원활해졌으며, 운송시간 단축 및 물류비 절감 등으로 수도권 남부 및 충청북도 북부지역의 개발촉진에 일익을 담당하고 있다.
1997년 8월에 평택∼음성 구간을 고속국도 제24호선 평택음성고속도로로 명명하고 동년 12월 평택∼안성 구간이 처음으로 착공되었다. 2001년 8월에 고속국도 제40호선으로 변경(대통령령 제17228호)된 이후, 2002년 12월에는 평택∼충주 구간으로 노선이 연장되면서 평택충주고속도로로 개칭(대통령령 제17794호)되었다. 2002년 12월 서평택분기점∼서안성나들목 구간(25.8㎞)이 처음으로 개통된 이후, 2007년 8월에 서안성∼남안성 구간, 2008년 11월에는 안성∼음성 구간이 차례로 개통되었다.
2008년 1월에 평택∼제천 구간으로 노선이 다시 연장되면서 평택제천고속도로로 명칭이 변경(대통령령 제20526호)되었으며, 동년 11월에 남안성나들목∼대소분기점 구간(21.1㎞)이 개통되었다. 2009년 7월에 충주∼제천 구간이 착공되었으며, 2015년 평택제천고속도로 전 구간이 개통되었다.
2010년 9월 평택제천고속도로는 터널 1개소(평택터널 370m), 교량 191개소(총 연장 16,149m) 등의 도로 시설과 분기점 4개소(서평택, 평택, 안성, 대소), 나들목 영업소 5개소(청북, 송탄, 서안성, 남안성, 북진천), 휴게소 1개소(안성맞춤) 등의 부대시설을 갖추고 있다. 서평택 분기점에서 서해안고속도로(고속국도 15호선), 평택분기점에서 평택화성고속도로(고속국도 17호선), 안성분기점에서 경부고속도로(고속국도 1호선), 대소분기점에서 통영대전중부고속도로(고속국도 35호선)와 접속된다.
차량 주행 속도는 전 차량에 대하여 최고 100㎞/h, 최저 50㎞/h로 제한하고 있다.