함경북도 북평사 직을 맡고 있던 정문부(鄭文孚) 장군이 임진왜란 당시 의병을 모아 가토 기요마사(加藤淸正)가 이끄는 왜군을 무찌른 전투를 소상히 기록한 전승비이다. 높이 187cm, 너비 66cm 두께 13cm로 1500자가 새겨져 있다. 1707년(숙종 34) 북평사 최창대가 함경북도 길주군 임명면(현 김책시 임명동)에 세웠다. 1905년 러일 전쟁 당시 일본군 제2사단 17여단장 이케다 마시스케(池田正介) 소장이 일본으로 가져갔고, 그 후 반환될 때까지 야스쿠니 신사에서 보관되었다.
1978년 재일 한국인이자 한일 관계의 권위있는 연구자인 최서면 국제한국연구원장이 우연하게 야스쿠니 신사에서 북관대첩비를 발견하였다. 그 후 한국 정부는 일본에 반환을 요청하였으나 성사되지 못하였다. 2005년 3월 28일한일 불교복지협의회가 베이징에서 북한의 조선불교도연맹과 만나 최종적으로 북관대첩비를 북조선에 반환하기로 합의하였다. 그리고 동년 10월 20일한국으로 반환되었으며, 28일에는 서울 용산구로 신축 이전된 국립중앙박물관 이전 개관식 때 노무현 대통령을 비롯한 각계 인사와 일반인들이 참여한 가운데 공개되었다.
2006년 2월 13일 남북간에 북관대첩비 북조선 환송에 관한 협의를 가져, 3월 1일에 개성에서 인도하기로 하였으며, 3월 23일북관대첩비가 원래 자리에 다시 세워지게 되었다. 4월 25일에는 북관대첩비의 복제비가 건립되어 경복궁에 전시되었다. 현재 북한은 2만 여m² 보호구역을 조성하여 보존하고 있으며, 받침돌도 건립 당시의 받침돌을 그대로 사용하였다. 비문 번역은 북한 사회과학원 민족고전연구소에서 진행했으며, 작업은 후보원사이자 교수, 박사인 최동언 연구사가 담당했다.