고려시대부터 소사로 편입되어 조선시대까지 거행되어온 의식으로서, 말과 관련한 돌림병이나 불의의 사고가 일어나지 않도록 방지하려는 제사이다.
『고려사(高麗史)』에는 국가제사의 하나인 소사로서 마보제를 거행했음을 기록하고 있다. 또한 마보제는 선목(先牧)과 마사(馬社), 그리고 마조(馬祖)와 함께 치제되는데, 선목이 음력 5월, 마사가 음력 8월, 마보의 경우는 음력 11월에 길일을 택해서 제향일로 삼았다고 한다.
『태종실록』에는 국가 사전체계를 정비하면서, 마보제를 국성(國城) 밖의 서북쪽에 있는 마보단(馬步壇)에서 십간 중 강일(剛日: 갑·병·무·경·임)에 거행했음을 밝히고 있다. 양란 이후, 마보는 한동안 치제되지 못하다가 정조 때 편찬된 『춘관통고(春官通考)』에는 소사로 편입되어 치제 대상이 된다.
1896년 고종은 국가제례를 정비하면서 소사에서 마조의(馬祖儀)를 행하는데, 공식적인 기록으로는 이때부터 마보제가 누락된 것으로 보인다.
마보제의 내용은 『국조오례의(國朝五禮儀)』에서 제향(祭享)의 목적으로 치제했던 선목이나 제사(祭祀)의 목적으로 치제했던 마사나 마제(禡祭)·포제(酺祭) 등과 그 순서가 동일하다.
마보제를 행례절차와 송신절차로 구분해보면, 행례절차로는 헌관취위(獻官就位), 존폐례(尊幣禮), 초헌례(初獻禮), 아헌례(亞獻禮), 종헌례(終獻禮), 음복례(飮福禮), 철변두(徹籩豆), 망료(望燎), 망예(望瘞) 등이고, 송신절차로는 예필(禮畢), 납신(納神) 등 유교식 제례로 행해진다.