고려시대의 상승승지(尙乘承旨)에 기원을 둔 내사복시 제도(內司僕寺制度)에서 비롯되어 1409년(태종 9)에 처음 창설되었다.
그 뒤 1464년(세조 10)에 정비된 조직을 갖추었으며, 주로 국왕의 신변 보호와 왕궁 호위 및 친병 양성 등의 임무를 맡았던 금위(禁衛)의 군사였다.
임용에는 사회적인 신분보다 무재(武才)가 더 중시되었다. 따라서 양반으로부터 서얼·양민·천인, 심지어 향화인(向化人)·왜인(倭人)들까지 포함되어 여러 계층으로 구성되었다. 그러나 친위병이었던 관계로 용모·학식·신장·시수(矢數) 등이 중요한 자격 요건이었다.
임용은 원칙적으로 <내금위시취례 內禁衛試取例>로써 하였다. 그러나 특수성 때문에 북계인(北界人)을 우대하는 임용 규칙을 제정해 임용하거나, 국왕의 신임으로 수시로 임용하는 등 여러 차례 변경되었다.
≪경국대전≫에 따르면, 정원이 50인으로 장번복무(長番服務)를 했는데 전원에게 정3품∼종9품의 체아직(遞兒職)을 주었다. 만기 복무 연한은 대체로 7년이었으나, 향화인 및 북계인들은 2년 혹은 2년 반에 교대로 복무하는 것을 원칙으로 하였다.
고과(考課)는 매년 정월과 7월 두 차례에 걸쳐 겸사복장(兼司僕將)과 병조가 동의하여 실시해서 관직을 올리고 내리는 출척(黜陟)을 정하였다. 근무일수인 사(仕)가 180일이 차면 품계를 올려 정3품에까지 이르도록 하였다.
직무 이외에도 매년 정기·부정기적인 교열(校閱)과 연재(鍊才)에 합격해야만 자리를 유지할 수 있어 고역에 허덕이기도 하였다.
그러나 대가로 녹봉·직전(職田)·급보(給保) 및 복호(復戶)의 혜택을 주고, 또 직을 떠난 뒤에는 다른 직으로 영전할 수 있는 길을 열어주었다. 왕권 강화에도 한몫을 했기 때문에 더욱 강화시킬 목적으로 역대 국왕들은 여러 가지 시책을 펴기도 하였다.