본관은 청주(淸州). 자는 경숙(敬叔) 또는 지숙(智叔), 호는 경한재(景寒齋). 세거지는 목천(木川). 아버지는 사헌부집의 곽지흠(郭之欽)이며, 어머니는 안동김씨로 도사(都事) 김옥(金鋈)의 딸이다. 송준길(宋浚吉)·송시열(宋時烈)의 문인이다
송시열의 천거로 참봉이 되었으나, 기사환국이 일어나자 벼슬을 그만두었다. 송시열이 제주도에 안치(安置)되자 여러 문인들과 함께 그 원통함을 상소하였고, 스승이 사사된 뒤 태안(泰安)에서 두문불출하고 학문에만 전념하여 많은 제자를 양성하였다.
1694년(숙종 20) 목천의 옛 집으로 돌아와 도(道)를 강론하는 여가에 산수를 즐기며 자적(自適)하였다. 1703년 목릉참봉(穆陵參奉)에 임명되고, 이어 왕자사부(王子師傅)로 연잉군(延礽君: 英祖)을 가르쳤다. 그뒤 별제(別提)·이인찰방(利仁察訪)을 역임하고, 만년에는 공주에 거주하였다. 그는 특히 예서를 깊이 연구하였다.