관우(關羽)를 숭배하던 종래의 숭신단체(崇神團體)와 무당들을 중심으로 조직되었다. 우리 나라에서 관우숭배의 유래는 임진왜란 때 원병으로 온 명나라 병사들의 사기를 북돋우기 위해 관왕묘(關王廟)를 세우면서이다.
남묘(南廟)는 없어지고 서울 동대문구 숭인동에 동묘(東廟)만이 남아 관성교의 본부로 되어왔으나, 동묘가 서울특별시 공원으로 지정되면서 동묘 안에 세워졌던 관성교의 건물이 철거되자, 현재에는 제도로서의 관성교는 소멸되고, 다만 신봉자들이 개별적으로 동묘에 참배하고 있다.
경전은 ≪각세진경 覺世眞經≫과 ≪명성경 明聖經≫이며, ≪명성경≫을 주된 경전으로 삼고 있으나 한문으로 되어 있어서, 일반신도는 ‘관성제군보서고(關聖帝君寶書誥)’를 암송한다.
의례는 음력 정월초하루, 5월 13일(관우 탄생일), 6월 24일(사망일) 등이고 매월 네번의 집제(執祭)가 행해진다. 창립된 뒤 1924년에 김용식이 관성교총본부를 형성, 박기홍과 분리되어 각각 숭인동과 연건동으로 나누어졌으며, 1960년대에는 종로·동대문·청량리 등지의 포목상인들이 중심을 이루어 계(稧) 중심의 포교활동이 활발하였다.
신앙을 위해 지속적으로 활동하는 조직기구가 미약하기 때문에 활동의 성쇠가 자주 일어나며, 현재는 거의 소멸한 상태이다.