마발(馬撥)이라고도 한다. 원래 파발 제도는 봉수 제도의 기능을 보완하기 위해 실시된 것이다. 원나라와 명나라의 제도를 참고로 하여 교통의 요지에다 남발(南撥) · 북발(北撥) · 서발(西撥)을 조직하였다.
전달 수단에 따라 기발과 보발(步撥)로 편성되었다. 기발은 말을 타고 전달하며, 25리마다 1참(站)을 두었다. 각 참에는 발장(撥將) 1인과 색리(色吏) 및 발군(撥軍) 5인, 그리고 발마(撥馬) 5필을 배치하였다.
주로 서발인 의주에서 한양까지 모두 41참 1,050리의 역로에 설치되었으며, 북발과 남발은 보발로 편성되었다. 그것은 지역적 특수성과 사신 왕래 및 북방 민족의 침입에 대비하기 위한 군사적 중요성 때문이었다.
발장은 발참의 책임자로서 녹봉 또는 급료를 지급받았다. 50삭(朔)을 근무하면 8품의 사과(司果)에 승진하거나 권설직(權設職)인 체아직(遞兒職)을 받을 수 있고, 문장을 해독할 줄 아는 유식층이었다. 한편, 발군은 기병 · 보병이 충원되었는데, 기발에 있어서의 발군은 말을 가지고 있는 무과 합격자가 차출되었다.
기타 궤군(潰軍)이나 방군(防軍) · 농군(農軍) · 정초군(精抄軍) · 장무대(壯武隊) 등에서 충원되었으나 중심 병력은 기병과 보병이었다.
기발은 역참과 병행되어 설치되거나 별개의 독립된 지역에 설치되었다. 또한 사신 영송과 행정 공문서를 전담하는 역참 제도와 그 기능이 분화되어 주로 변방의 긴급한 군사 정보를 전송하는 수단으로 발전하였다.
이 같은 파발제는 약간의 폐단에도 불구하고 조선왕조의 통치 질서와 외교 관계를 유지, 발전시키는 바탕이 되었다. 또한, 대외 무역 등 상업 발달에도 어느 정도 기여할 수 있었던 제도의 하나였다. →보발, 파발