1975년 충청북도 기념물로 지정되었다. 김유신(金庾信)의 영정을 봉안하고 있다. 『동국여지승람』에 의하면, 신라 때부터 김유신의 태가 묻힌 태령산(胎靈山) 아래 사당을 건립하고 국행제(國行祭)를 지내오다가, 1408년(태종 8)부터 관행제(官行祭)로 치제(致祭)하였다.
그 뒤 임진왜란과 병자호란으로 병화를 입어 폐허가 된 것을 1851년(철종 2) 백곡면 구수리 개죽마을에 죽계사(竹溪祠)를 세워 모셨으나 고종초에 훼철되었으며, 다시 도당산성(都堂山城) 아래에 서발한사당(舒發翰祠堂)을 건립하였으나 1922년 대홍수로 무너져, 1926년 현 위치에 재건하고 길상사라 하였다.
1954년에는 『길상사지(吉祥祠誌)』를 발간하였으며, 1957년에 흥무대왕신성비(興武大王神聖碑)를 세웠다. 1959년에 전면 개축하고, 1975년 중건하였다. 본전인 흥무전(興武殿)은 콘크리트조 기와지붕으로 정면 5칸, 측면 2칸의 주심포(柱心包) 팔작집인데, 그 안에 장우성(張遇聖)이 그린 영정이 봉안되어 있다. 앞뜰에 김유신장군사적비가 있고, 입구에는 길상사 중건 사적비가 세워져 있다.