1919년 한학 선생을 따라 만세운동에 참여하였다. 1923년 배재고등보통학교에 입학하였고, 1928년 도쿄[東京]의 니혼대학[日本大學] 전문부 예술과에 입학하였으며, 1931년 베이징[北京]의 중국대학 철학교육과에 입학하였다. 1935년 도쿄의 릿쿄대학[立敎大學] 종교연구과에 입학하였고, 1936년 도쿄의 와세다대학[早稻田大學] 대학원에 입학하여 「창조적 상대성원리」를 논문으로 제출하였다. 그 해 윤길주(尹吉珠)와 결혼하였다.
1938년부터 경성상업실천학교 · 봉천남만공업학교 · 배재학교 등에서 교편을 잡았으며, 연희대학교 · 고려대학교 등에 출강하였다. 1949년 고려대학교 철학과 교수로 취임하여 중국철학을 강의하였고, 성균관대학교 · 서울대학교 등에서도 강의를 맡았다. 1965년 한일협정비준반대교수회 회장단에 피선되었던 일로 이듬해 고려대학교를 떠났다가 1968년 복직되었다.
그는 철학적 입장에서는 중국철학을 ‘생성철학(生成哲學)’으로 파악하여 관념적 형이상학을 비판하였고, 모든 현상을 변화의 생성 원리로 설명하였다. 이 원리는 『노자』와 『주역』 등의 중국고전에 기초를 두고 있고, 논리적으로는 ‘A는 비(非)A로 된다.’는 화합 원리로 제시되며, 모순과 대립의 이론을 부정하고 화합과 성장을 추구하는 철학적 입장을 보여준다. 그가 생성철학을 관철한 것은 중국철학의 방법론적 체계화를 추구한 점에서 매우 중요한 의의를 지닌다.
그의 학문적 관심은 유학 · 노장학 · 제자학에서부터 한국사상에 이르기까지 상당히 광범위하였다. 또한 자신의 철학적 입장을 고전 해석에 깊이 적용시켜 고전에 대한 독특한 해석을 보여주었다.
저서로는 『창조적 상대성원리』 · 『태극의 원리』 · 『유생(唯生)철학의 근본문제』 · 『유교철학사상개요』 · 『선진명학파(先秦名學派)의 사상』 · 『대학석의(大學釋義)』 · 『율곡의 연구』 · 『존재여생성(存在與生成)』 · 『율곡 성리학전서』 · 『이조실학파의 성리학설』 · 『노자의 도』 · 『훈민정음을 통하여 본 생성학적 역(易)의 사상』 · 『중국철학개론』 등의 저술과 시집 『연』이 있다. 그 밖에 번역서로는 『문화학개론』 · 『대학』 · 『중용』 · 『논어』 · 『맹자』 · 『노자』 · 『열자』 · 『장자』 등이 있다.