본관은 웅천(熊川). 자는 치도(穉度). 호는 요천(堯泉) 또는 초암(初庵). 개성 출신. 아버지는 예조좌랑 김취행(金就行)이며, 어머니는 청풍김씨(淸風金氏)로 부호군(副護軍) 김욱태(金郁兌)의 딸이다. 조유선(趙有善)의 문인이다.
일찍이 문장에 일가견을 이루었고 경학과 성리학에 조예가 깊어 『논어설(論語說)』을 지은 한편, 왕수인(王守仁)의 「치양지설(致良知說)」을 변박하였다. 만년에 개성부의 분교관으로 추대하였으나 취임하지 않고 후진 양성에 힘썼다.
좌부승지로 추증되었고, 개성요천사(堯泉祠)에 봉향되었다. 저서로는 『초암집(初庵集)』·『자정록(自靖錄)』·『남산구고(南山舊稿)』·『제사귀신설(祭祀鬼神說)』·『충서설(忠恕說)』 등이 있다.