1402년(태종 2) 갑사 가운데 의용(毅勇)한 자 300인을 선발하여 내갑사라 칭하고, 이숙번(李叔蕃)과 연사종(延嗣宗), 조연(趙涓)과 한규(韓珪)로 각각 반씩 통솔하여 좌우위(左右衛)로써 궐내의 별침을 시위하게 하였다.
구성은 갑사 중의 정예군으로 생각되나 때로는 갑사를 숙번(宿番) 편의에 따라 나눈 조직상의 명칭으로 보이기도 한다.
즉, 전체 갑사를 내갑사 400인, 외갑사 600인으로 나누고 이를 다시 좌·우·중군으로 구별하여, 좌·우군에는 각각 내갑사 200인, 외갑사 200인씩을, 중군에는 외갑사만 200인을 두어 삼번(三番)하게 하는 편제가 바로 그것이다. 종합해 보면, 전자의 성격에서부터 후자의 성격으로 발전하였다고 생각된다. →갑사(甲士)