고려시대에 내구(內廄) 관리는 상승국(尙乘局)의 여러 기능 중에 하나였으나, 조선 건국 후 내사복시의 전담기능으로 독립되었다. 관원으로는 내승(內乘) 3인이 있었는데, 1인은 사복시정이 겸임하였고, 나머지 2인은 종2품에서 9품까지의 관원이 통틀어서 겸임하였다.
이 인원은 연산군 때 잠시 7인으로 늘어났으나, 중종 즉위와 함께 환원되었다. 그러나 왕이 경희궁으로 이어할 때는 1인을 더 두는 것이 관례였다. 이 밖에 이속으로 서리 5인이 있었는데, 이들은 모두 사복시로부터 차출하였다. 이는 내사복시가 독립된 기관이면서도 사복시와 유기적 연관성을 가지고 있음을 보여 주는 것이다.
또한, 고려의 상승국이 내구를 담당하는 외에 궁궐의 입직, 국왕시위 소임까지 맡았던 것에 비하여 내사복시가 내구·어승(御乘)만을 전담하는 기구로 독립하게 된 것은 상승국의 내승이 왕의 측근으로서 지나친 특권을 누리는 폐단을 없애기 위한 소임분화현상이었다.