평안남도 순안군 신흥면 출신의 박정곤은 1908년 천도교에 입교하여 열심히 신앙생활을 하던 중 꿈에 수운대사(水雲大師)로부터 유훈(遺訓)을 받는 종교체험을 하게 되었다.
그 유훈은 ‘수심정기무궁도(修心正氣無窮道)’라는 것으로 이 교의 명칭도 여기에서 연유한 것이다. 1917년 교당 본부를 황해도 황주로 이전하였으며, 1924년 교주의 사망으로 인하여 수제자인 김병곤(金炳坤)이 제2세 교주가 되었다.
1927년 6월 교당 본부를 다시 황해도 신계로 이전하였다. 교리는 대체로 최제우(崔濟愚)의 가르침을 신봉하는 것이나, 자기의 마음을 닦고 몸을 청정하게 하면서 무궁의 교의를 받들면 생활고와 불행에서 벗어나 공존공영할 수 있다는 것이 강조되었다. 교세는 처음부터 미미하였고 현재 소멸되고 없다.