본관은 밀양(密陽). 자는 성응(聖應), 호는 주천(朱川). 박초옥(朴楚玉)의 아들이며, 어머니는 우주황씨(紆州黃氏)이다.
1746년(영조 22) 참봉에 임명되었으나 부임하지 않았다. 그는 경전이나 성리서 및 예학은 물론, 선가(仙家)·불가(佛家)·복서(卜筮)·의약·천문·지리·재정·군사 등에까지도 통하지 않은 것이 없었다.
세상의 공명에는 담담하였고, 빈곤한 생활에도 개의하지 않았다고 한다. 주요저술로는 「대학구문통변(大學句問通辨)」·「중용구문통변(中庸句問通辨)」·「태극도변의(太極圖辨疑)」·「동유예휘(東儒禮彙)」·「상례상변(喪禮常變)」·「홍범연의(洪範衍義)」·「고금성현총록(古今聖賢總錄)」과 시문 50여권이 있다.