본관은 고령(高靈). 자는 경진(景進), 호는 복암(復庵). 박시손(朴始孫)의 증손으로, 할아버지는 박심(朴諶)이고, 아버지는 박세정(朴世貞)이며, 어머니는 황순(黃純)의 딸이다.
1569년(선조 2) 별시 문과(別試文科)에 병과로 급제하여 이듬해 사간원정언(司諫院正言)에 제수되었다.
이어 홍문관부수찬(弘文館副修撰)·이조좌랑을 거쳐, 1573년 명천현감(明川縣監)이 되었다. 그 뒤로 홍문관직제학(弘文館直提學), 사간·좌부승지(左副承旨)·참지(參知) 등을 거쳐 1584년 황해감사(黃海監司)가 되었다. 그 뒤 도승지·이조참의 등을 지내다가 임진왜란 전해인 1591년에 당쟁에 휘말려 서인이 몰락할 때 관직을 삭탈당하여 벼슬길에 더 이상 나가지 않았다.