조선 정부는 변경을 안정시키기 위하여 왜구나 여진인을 유치하여 귀화하게 하고, 그들에게 식량과 토지, 가옥, 노비 등을 하사하는 한편, 관직을 제수하여 조선에 정착하여 살도록 하였는데, 이들을 향화왜인(向化倭人)과 향화여진인(向化女眞人)이라고 하였다. 수직왜인에는 향화왜인으로서 관직을 제수받아 조선에 정착한 향화 수직왜인(向化受職倭人)과 일본에 거주하면서 조선의 관직을 제수받은 일본 거주 수직왜인이 있다.
향화 수직왜인은 태조 대와 태종 대에 집중 발생하였으며, 1443년(세종 25)에 계해약조(癸亥約條)를 계기로 왜구의 침입이 사라지면서 일본 거주 수직왜인이 나타나기 시작하였다.
향화 수직왜인에는 스스로 조선에 투항해 온 항왜(降倭), 불교 수행을 목적으로 조선에 향화한 왜승(倭僧), 대마도주에 의해 조선에 파견되었거나 도주의 허가를 받고 향화한 대마도주의 사송왜인(使送倭人), 삼포(三浦)의 항거왜인(恒居倭人) 중에 조선술 · 제련술 · 의술 등에 능한 기능인 등이 있다.
일본 거주 수직왜인에는 왜구의 두목이거나 그 일족, 왜구에 붙잡혀 간 피로인을 송환하였거나 또는 표류인을 구조하여 송환한 공이 있는 자, 조선에 침입하여 약탈을 자행하였던 적왜(賊倭)를 잡아 조선에 보냈거나 참수한 공이 있는 자, 조선의 사행을 호송하였거나 사신으로 왕래하는 등 통교상의 유공자, 대마도주의 휘하에 있던 사람[관하인(管下人)]들이 있다.
그들은 기본적으로 고신(告身)에 상응하는 갓과 신발[입화(笠靴)], 품대, 관복(冠服)을 하사받았으며, 1년에 한 차례씩 국왕에게 친조(親朝)를 하였고, 조공과 회사라고 하는 일종의 조공무역을 하였다. 이 외에도 도서(圖書)를 받거나 세사미두(歲賜米豆)를 받은 자도 많았다.
한편, 임진왜란 때에는 항왜 중에서 수직왜인이 많았다. 조총 제작기술이나 염초 제조법, 총검 사용법 등의 기술자, 일본군과의 전투에 참가하여 공을 세운 사람들이었는데, 이들에게는 관직 외에 성과 이름이 하사되기도 하였다. 그러나 임진왜란 후 1609년(광해군 1) 기유약조(己酉約條)에서는 임진왜란 이전의 수직인은 모두 접대를 허락하지 않았다.
임진왜란 이후의 유공자 5인만이 수직인으로 조선에 도항하여 접대를 허락받을 수 있었고, 수직인선(受職人船) 5척이 1637년(인조 15)부터는 연례송사(年例送使)의 겸대제도(兼帶制度) 속에 편입됨으로써 1637년부터는 한일관계사 속에서 그 모습이 사라지게 되었다.
수직왜인 제도는 조선 왕조가 건국 초기부터 남쪽의 왜구와 북쪽 여진족의 침입을 저지하고 변경을 안정시키기 위한 왜인 통제책의 하나였다. 그러나 조선 후기에는 일본인들의 상경 불허로 국왕의 친조가 이뤄지지 못함으로써 쓰시마 일대의 일본인들을 기미질서(羈縻秩序) 속에 편입시켜 통제하려 하였던 본래의 의도가 퇴색되어 수직왜인은 더 이상 발생하지 않았다. 수직왜인 제도는 조선의 흥리왜인 · 향화왜인 제도와 더불어 일본과 평화적인 관계를 유지하면서 국가의 안정을 도모하려는 의지의 표명이었다는 점에서 의의가 있다.