본관은 진주(晉州). 호는 현담(玄潭). 황해도 연백 출생. 1938년 해주고등보통학교를 졸업한 뒤, 경성사범학교 강습과를 수료하였다.
1945년 광복 때까지 국민학교 교사로 봉직하다가 1946년 성균관대학교 동양철학과에 입학하였다. 1951년 졸업을 앞두고 6·25가 일어나자 군에 입대, 소위로 임관되어 철의 삼각지대전투 등에 참전하였다. 1953년 성균관대학교 동양철학과를 졸업하고 육군사관학교 교관으로 근무하다가 1956년 예편하였다. 그 뒤 한영고등학교 교사를 거쳐 1965년부터 성균관대학교 동양철학과 교수, 1973년 유학대학장을 역임하였다.
1975년 철학박사학위를 취득하였다. 1976년 동양문화연구소 소장으로 취임하여 경전의 무료강좌를 통하여 국학진흥에 많은 기여를 하였으며, 한국철학회 중국철학분과위원장을 역임, 국제 학술회의를 여러 차례 주재하며 동양철학에 관한 많은 논문을 발표하였다.
저서로는 『퇴계의 생애와 사상』·『퇴계의 철학사상연구』, 공저로 『유학원론』이 있고, 번역서로는 『조선유교연원』, 논문으로는 「유학의 형성과 근본사상」 등 많은 글이 있다.