본관은 평택(平澤). 자는 숙무(叔茂), 호는 송파(松坡). 아버지는 형조좌랑 임정수(林貞秀)이며, 어머니는 전의이씨(全義李氏)로 현감 이진남(李震男)의 딸이다.
1564년(명종 19) 이이(李珥)·유성룡(柳成龍) 등과 함께 사마시에 합격하고, 1572년(선조 5)에 춘당시(春塘試)에 병과로 급제, 승문원부정자에 임명된 뒤 여러 벼슬을 역임하고 1575년 사복시주부를 거쳐 공조좌랑에 승진되었다.
그 뒤 성균관전적·이조좌랑·병조정랑·홍문관교리·예조정랑 등을 역임하고, 외직으로 영변판관과 구성부사를 거쳐 강계부사가 되었다. 그 뒤 모함을 받아 파직당하여 고향인 결성(結城)에 돌아간 뒤 조정에서 여러 번 불렀으나 나아가지 않고, 그 곳 부해정(浮海亭)이라는 정자에 은거하며 일생을 마쳤다.
시문에 능하였으며, 서북지방의 명승을 대상으로 읊은 시가 전한다. 저서로는 『송파유고(松坡遺稿)』 1권이 있다.