왕실과 혈연 관계에 있는 자들이 속해 체아직(遞兒職)을 받으면서 일정한 복무를 마쳐 거관(去官 : 다른 관직으로 옮김)되도록 한 일종의 우대 기관이었다.
왕실의 친척들을 구체적으로 나누어 보면 왕과 선왕(先王)의 단면(袒免) 이상의 동성친(同姓親), 왕후·선후(先后)의 친가의 시마(緦麻) 이상 왕실의 이성친(異姓親), 세자빈(世子嬪)의 친가의 기년친(朞年親) 등과 이들의 첩자손이었다.
그 기원은 밝혀지지 않고 있다. 그러나 공신의 자손을 우대하기 위해 충의위(忠義衛)가 설치되는 세종 즉위 초 이전일 것으로 여겨진다. 시취(試取)도 없고 따라서 무예의 능력 유무와는 관계없이 일정한 복무를 마치면 승진된 품계로 거관하도록 되어 있었다.
『경국대전』에 의하면 그 지위는 별시위(別侍衛) 충의위보다 체아직 상한에 약간의 열세가 보이나, 대체로 동격이었다. 이들 중 종성(宗姓)은 종부시(宗簿寺), 이성 및 왕비·세자빈의 친족은 돈녕부에서 상신해 병조가 상주(上奏), 임명하였다.
1·4·7·10월에 도목정사(都目政事)가 있었으며, 정액은 없고 장번복무(長番服務)이며, 체아는 종5품 2인, 종6품 3인, 종7품 4인, 종8품 6인, 종9품 8인으로 도합 23인이었다.
144일을 근무하고 거관할 때 종4품을 주고, 계속해 근무를 원할 경우 180일까지를 한도로 하여 정3품에서 그치도록 규정하였다. 군병이 아니라 특권적 대우를 받는 것이므로 급보(給保)는 물론 없었다.