후위(後衛)를 이루는 것이었다. 조선 건국 초부터 중앙군 조직은 여러 차례의 변화를 거쳐 1451년(문종 1) 오사(五司)로 되는데 그 가운데 하나가 충무사(忠武司)였고, 이것이 1457년(세조 3)에 충무위로 개편되었던 것이다.
『경국대전』에 의하면 충무위에 속한 병종(兵種)으로 충순위(忠順衛)와 정병(正兵), 그리고 장용위(壯勇衛)가 소속되도록 되어 있었고, 또 경성(京城) 북부(北部)·영안도(永安道) 북청진관(北靑鎭管)의 군사가 중부(中部)에, 갑산진관(甲山鎭管) 군사 및 삼수(三水)·혜산(惠山) 두 진(鎭)의 군사가 좌부(左部)에, 온성(穩城)·경원(慶源)·경흥(慶興) 진관의 군사 및 유원(柔遠)·미전(美錢)·훈융(訓戎) 진관의 군사가 우부(右部)에, 경성(鏡城)·부령(富寧)·회령(會寧)·종성(鐘城) 진관의 군사 및 고령(高嶺)·동관(潼關) 각 진의 군사가 전부(前部)에, 영흥(永興)·안변(安邊) 진관의 군사가 후부(後部)에 속하는 등 서울의 북부 및 영안도의 군사가 진관, 또는 진별로 충무사 예하의 오부(五部)에 분속되어 있었다.→오위