1456년(세조 2)에 처음 설치된 것으로 원종공신(原從功臣)의 자손들을 편입하게 한 특권적인 병종이었다.
그전에도 원종공신 자손들의 청원이 있었지만 이 때에 이르러서야 원종공신의 부(府)인 충익사(忠翊司)가 설정됨으로써 그 우대의 방법이 구체화되었던 것이다.
나중에는 『경국대전』에 규정되어 있지 않은 환관입후자(宦官立後者) 및 양반첩자(兩班妾子)의 종친가혼취자(宗親家婚娶者) 등도 충찬위에 소속되는 특전을 받을 수 있게 되었다. 충찬위는 대우면에서 약간 뒤떨어질 뿐, 충의위(忠義衛)와 거의 같은 직임을 가지고 있었다.
설치 당시에는 내금위(內禁衛)나 별시위(別侍衛) 등의 예에 따라 언제나 수진(隨陣)에 참여해야 한다고 되어 있었다. 그러나 실력에 의해 선발서용(選拔敍用)된 군대가 아니기 때문에 세조 때에 이미 수가(隨駕) 등을 하는 것보다는 하지 않는 것이 상례처럼 되었다.
다만 이들은 공신 내지는 양반 자제이기 때문에 비록 무능하지만 조상이나 계급의 혜택을 입어 군역을 지는 형식으로 충찬위에 속했다가 그들이 원하는 관직으로 나가는 특전을 누릴 수 있었던 것이다.
『경국대전』에 나타난 충찬위의 액수는 규정되어 있지 않고, 당번 때에 수록(受祿)의 혜택을 받고 있었다. 5교대에 의해 4개월씩 근무하고 체아(遞兒)는 종6품 이하의 20과(窠)가 배당되었다.
종5품에서 거관(去官)되며, 다시 복무하고자 하는 자는 21일씩 더 근무해 정3품에서 끝난다고 되어 있고, 보(保)는 없다.