조선 초기 고려의 제도에 따라 형조에 노비전담기관으로 설치되었으며, 1467년(세조 13)장례원(掌隷院)으로 개칭되기 전까지 존속하였다.
여기 소속된 관원으로 형조에서 겸하는 지사(知事) 1인, 의랑(議郎) 2인, 정랑 2인, 주사 2인 등이 있었다. 조선 초기에 형조도관을 따로 설치한 것은 개국 후 사회변동에 따라 노비관련 소송이 폭증하였기 때문이다.
그러나 도관이 설치된 뒤에도 송사를 처리해나갈 인원이 충분하지 않아 소송이 지체되거나 제한된 인원으로 과다한 일을 처리하다 보니 오결(誤決)하는 경우도 많았다.
이에 따라 새로이 도감(都監)을 설치하자는 의견도 있었고, 임시로 다른 관사의 관원을 발탁, 차출하여 인원을 늘리자는 방안이 제시되기도 하였다.
그런데 어느 기관이든 중요한 일을 처리하거나 결정할 때 높은 직위나 중요직책을 맡은 관원이 참석하지 않으면 그 회합은 결의를 하나 결정권이 없는 것이었다.
그러나 위와 같은 이유 때문에 도관에 밀려드는 송사가 지체되는 사례가 많자, 직급이 높은 지사가 혹 일이 있어 결석하더라도 정랑 이하가 본사에 모여 일을 처리하도록 하였다. 그리고 이러한 처리과정에서 만일 오결이 있으면 사헌부에서 규찰하도록 하였다.