주두는 평면이 방형인 것이 일반적이며, 건물을 장식하고자 하는 의도에 따라 주두에 연꽃 등을 조각한 경우도 있다. 조선시대의 영조의궤에 보이는 주두의 한자표기는 시종일관 ‘柱頭’였다.
주두 윗면은 그 위에 살미와 첨차 등의 공포 부재를 십(十)자로 결구하기 위한 홈이 마련되어 있는데, 이 홈을 ‘갈’이라고 부른다. 갈을 파내고 네 모서리에 남은 부분은 ‘귀’, 그 아래 경사지게 처리된 부분은 ‘굽’이라고 부른다. 한편 주두 아래에 넓적한 받침 부분이 있는 경우가 있는데, 이 부분을 ‘굽받침’이라 부른다.
주두는 삼국시대 고구려의 고분벽화에 처음으로 보이지만 그 이전부터 사용되었을 가능성이 있다. 삼국시대 고구려 고분벽화에 보이는 주두는 현존하는 고려시대나 조선시대 건축에서 볼 수 있는 목조건축의 공포에 사용된 일반적인 주두 외에 연꽃 형태의 것과 주두를 상하 이중으로 놓은 것 등 오늘날 볼 수 있는 것보다 다양한 모습을 지니고 있다.
형태는 단순하지만 주두는 시대에 따라 지속적으로 변화해 왔다. 삼국시대 고구려 고분벽화에서 볼 수 있는 주두는 굽을 곡면으로 만든 것이 일반적이다. 또한 굽받침이 있는 것과 없는 것이 공존하는데, 굽받침이 있는 것이 일반적이다. 굽받침은 삼국시대 이후 점차 그 크기가 작아지며, 고려시대 후기에 들어와서는 굽받침이 없는 것이 일반화된다. 굽은 곡면으로 만드는 것이 고식(古式)에 해당하며, 고려시대를 거치면서 곡면이 아닌 사절(斜切)한 것이 점차 많아져, 조선시대 건축의 주두는 굽을 곡면으로 만든 것을 거의 찾아볼 수 없고 사절한 것이 일반적인 것이 된다. 한편 같은 건물에 사용되는 소로는 주두와 같은 형태의 것을 사용하는 것이 일반적이다.