장예원은 조선 초·중기 공사노비 문서의 관리 및 노비소송을 관장한 관서이다. 노비의 부적(符籍)과 결송(決訟), 결송 입안(立案)을 담당한 관아로 형조 소속이었다. 1466년에 변정원으로 바꾸어 노비 문제를 전담하는 상설기구가 되었는데 이듬해 장예원으로 명칭이 바뀌었다. 노비 소송이 많아지자, 노비 소송의 처결을 전담하였다. 조선후기에는 형조와 한성부에서 노비 소송을 담당하면서 중요하지 않은 기관이 되었다. 1764년에 형조에 예속시키고 보민사(保民司)라고 개칭하였다가 1775년에 혁파되었다.
고려 중엽 이후 토지와 노비 분쟁을 해결하기 위해 노비변정도감(奴婢辨定都監)이 설치되었고, 조선에 들어와 1392년(태조 1)에 문무백관의 관제를 정비하면서 형조의 도관으로 하여금 노예 · 장획(臧獲) 등의 일을 관장하게 하였다. 도관은 1466년(세조 12)에 변정원으로 바뀌어 노비 문제를 전담하는 상설기구화되었고, 1467년(세조 13)에 장예원으로 개칭하였다.
『경국대전』에 의하면, 장예원은 정3품 아문으로서 정3품 판결사(判決事) 1명, 정5품 사의(司議) 3명, 정6품 사평(司評) 4명의 관원과 서리 32명을 두었는데 사의 이하의 관원은 모두 구임원(久任員)이었다. 당상관 1원(員)에 서반직(西班職)으로 겸판결사(兼判決事) 1원을 겸차(兼差)해서 편견으로 처리하지 않도록 하는 겸판결사 제도가 1470년(성종 1)에 시행되었다. 겸판결사는 이후 몇 차례 치폐를 거듭하다가 장예원에 두 명의 당상이 있어서 오히려 소송이 지체된다는 지적에 따라 1520년(중종 15)에 폐지되었다.
장예원의 업무는 노비 소송과 이에 관련된 노비의 결급(決給), 공사천의 속량(贖良) 여부 판결, 노비 문서의 관장 등이었다. 고려에 이어 조선에 들어서도 노비 소송이 많아지자, 장예원 판결사의 집에 분경(奔競)을 금하기도 하였다. 또한 소송을 판결할 때 3개월마다 소사(小事)는 30건, 대사(大事)는 20건을 처결하도록 하는 등 장예원은 주로 노비 소송의 처결을 맡았다.
그러나 조선 후기에 가면 노비 소송을 형조, 한성부에서 담당하였으므로 장예원은 하나의 용관(冗官)이 되어버렸다. 16세기 말에 조정에서 경비의 부족으로 관제를 개편하면서 장예원의 직제도 축소되는데 사의와 사평 2명을 감원하여 판결사 1명, 사의 1명, 사평 2명의 구성으로 바뀌고 이러한 변화는 『속대전』에 반영되었다. 영조 때 쇠잔한 장예원을 혁파하여 형조에 붙이거나 변통해야 한다는 의견이 제기되었고, 결국 1764년(영조 40)에 장예원의 당상과 낭청을 혁파하고 형조에 예속시킨 다음 명칭을 보민사라 하였다. 원래 보수가 없던 형조와 한성부의 관원이 지나치게 속전을 징수하여 폐단을 일으키자 장예원을 보민사라 칭하고 형조 · 한성부 양사(兩司) 원역(員役)의 요포(料布)를 마련하여 출급하는 기능을 담당하도록 한 것인데 이마저 1775년(영조 51)에 혁파되었다. 정조대에 보민사의 폐단이 논의되고 있는 것으로 보아 어느 정도 그 기능은 계속 지속되었던 것으로 보이지만 『대전통편』에서 장예원을 개혁하여 형조에 속하게 한다고 함으로써 장예원의 혁파를 공식화하였다.
원래 노비 문제는 형조에서 담당하였는데 노비수가 증가하고 사송(詞訟)이 많아지자 세조 때 변정원, 장예원으로 독립시켜 그 일을 전담하게 한 것으로 조선시대 들어 노비 관련 소송이 많아지게 된 사정이 반영된 관사이다.