본관은 순천(順天). 자는 경언(景言), 호는 계곡(谿谷). 남원 출생. 아버지는 부사정(副司正) 김익창(金益彰)이며, 어머니는 합천송씨로 참봉 송세영(宋世英)의 딸이다.
정염(丁焰)의 문인으로서 문장이 뛰어나 14세 때 도시(道試)에서 장원하였다. 1570년(선조 3)에 생원·진사시에 합격, 별제·직장의 벼슬을 거쳐 의금부도사를 역임하였다. 임진왜란이 일어나자 의병을 일으켜 군량미를 조달하였으며, 명나라 장수 여응종(呂應鍾)과 함께 군사기밀을 의논하는 등 왜적과 싸웠다.
관직에서 물러나서는 학문과 후진 양성에 전념하면서 당시 명성이 높았던 이대유(李大㕀)·최상중(崔尙重)·양사형(楊士衡)·조찬한(趙纘韓) 등과 교유하였다. 남원의 현주서원(玄洲書院)에 봉향되었다. 저서로는 『계곡유고(谿谷遺稿)』 5권 1책이 있다.