1704년(숙종 30)에 세덕사(世德祠)로 건립되었다가 1707년(숙종 33)에 용호서원(龍湖書院)으로 승격되어 성주도씨 도성유(都聖兪, 1571∼1649), 도여유(都汝兪, 1574∼1640), 도신수(都愼修, 1598∼1651) 등 3현을 제향한 서원이다. 서원으로 승격되던 해에 묘우를 중수하였다. 1868년(고종 5)에 대원군의 서원 철폐령으로 훼철된 이후 용호서당(龍湖書堂)으로 개칭되었다. 성주도씨 문중 서원으로 1984년에 중수한 뒤, 1988년부터 향사를 재개하여 현재 매년 4월 5일에 향사를 봉행하고 있다.
도성유는 조선 중기의 학자로 자는 정언(廷彦), 호는 양직(養直)이다. 한강 정구(鄭逑)와 서사원(徐思遠)의 문인이며, 임진왜란 때 서사원과 함께 의병을 일으켜 군량을 조달하였다. 저서로 『양직집(養直集)』이 있다. 도여유는 자가 해중(諧仲), 호는 서재(鋤齋)이다. 한강 정구, 서낙재(徐樂齋)의 문인이다. 이괄의 난 때 손처눌(孫處訥)과 함께 향병(鄕兵)을 모집하여 난을 평정하는데 공을 세웠다. 도신수는 조선 중기의 문신으로 자는 영숙(永叔), 호는 지암(止巖)이며, 도여유의 아들이다. 1627년 문과에 급제하여 함흥판관, 울산부사 등을 역임하였다. 서사원에게 역학(易學)을 배우고, 한강 정구의 문하에서 수학하였다.
강당인 용호서당이 경사면의 상단에 일곽을 이루고 있고, 하단에는 최근에 건축된 치경당(致敬堂)이 위치하고 있다. 용호서당은 정면 6칸, 측면 2칸의 규모로 중앙의 2칸 마루를 중심으로 좌우에 협실을 두어 동쪽 협실은 ‘안인재(安仁齋)’, 서쪽 협실은 ‘정의재(正義齋)’라 하였다. 경내에는 용호서원유적비가 있다.
1707년에 용호서원으로 승격되면서 작성한 「용호서원봉안문(龍湖書院奉安文)」과 「용호서원승호고유문(龍湖書院陞號告由文)」, 같은 해 묘우를 중수한 뒤의 「용호서원묘우상량문(龍湖書院廟宇上樑文)」과 「묘우중수환안문(廟宇重修還安文)」은 모두 유심춘(柳尋春)이 지었다. 모두 『지암집(止巖集)』에 수록되어 있다.