신하가 임금에게 상주(上奏)할 일이 있어 조현(朝見)할 때, 사은 또는 사퇴관계로 배알할 때 착용하였다. 이에는 복두(幞頭)를 쓰고, 포(袍)에 대(帶)를 띠며, 흑화(黑靴)를 신고, 홀(笏)을 들었다. 우리 나라에서 공복제도를 처음으로 시행한 것은 백제로 260년(고이왕 27)에 관식(冠飾)과 대색(帶色)으로 품관복색을 정하여 상하의 등위를 구별하였다.
즉, 관모는 1품에서 6품까지는 은화(銀花)로 장식하였고, 7품에서 16품까지는 관제는 같으나 은화식이 없었다. 포의 색은 관인을 평민과 구별하기 위하여 모두 비색(緋色)으로 하였고, 대에 있어서는 1품에서 7품까지는 자대(紫帶), 8품은 조대(皁帶), 9품은 적대(赤帶), 10품은 청대(靑帶), 11·12품은 황대(黃帶), 13품에서 16품까지는 백대(白帶)를 착용하였다. 신라에서는 520년(법흥왕 7) 육부(六部) 사람들의 의복제도를 정하였다고 한다.
그러나 전하는 내용은 없으며, 523년(법흥왕 10)에 갱정(更定)하였다는 공복제도가 ≪삼국사기≫ 색복조(色服條)에 기록되어 있다. 신라의 관제는 17등급으로, 1위인 태대각간에서 5위인 대아찬(大阿飡)까지는 자의(紫衣), 6위인 아찬(阿飡)에서 9위인 급찬(級飡)까지는 비의(緋衣), 10·11위인 대나마(大奈麻)·나마(奈麻)는 청의, 12위인 대사(大舍)에서 17위인 조위(造位)까지는 황의를 입었다. 또한, 9위까지는 아홀(牙笏)이 있으며, 자·비·청·황의 사색공복제도가 뚜렷이 나타나고 있어 중국의 사색공복제도를 도입한 것이 아닌가 추측된다.
그러나 이때 관모로 금관(錦冠)·비관(緋冠)을 썼고, 공복의 제식이라 할 복두·포·대·홀을 갖추게 된 것은 649년(진덕여왕 3)이었다. 고려 초기에는 신라의 구제를 따르다가, 960년(광종 11) 3월 관료제도에 따라 사색공복제도를 정하였다. ≪고려사≫ 여복지(與服志)에 의하면 원윤(元尹) 이상은 자삼(紫衫), 중단경(中壇卿) 이상은 단삼(丹衫), 도항경(都航卿)은 비삼(緋衫), 소주부(小主簿) 이상은 녹삼(綠衫)이었다. 이로써 고려는 상하 사단(四段)의 서열기반을 성립시켰으며, 사회적으로는 색복계급(色服階級)이 등장하였다.
이후의 공복제도는 1123년(인종 1) 고려를 다녀간 서긍(徐兢)의 ≪고려도경≫에도 보이며, ≪상정고금예문 詳定古今禮文≫에서 보면 복두에 자·비·녹·조의 사색공복을 이루고 있다.
이에 금어대(金魚袋)·은어대(銀魚袋)를 찼으며, 홀은 복색이 자색이나 비색인 자는 상홀, 녹색인 자는 목홀을 들었다. 조선시대에 와서는 1401년(태조 1) 공복제도를 정하였는데, 1품은 홍포·여지금대(荔枝金袋)·상홀, 3·4품은 청포·흑각대·상홀, 5·6품은 청포·흑각대·목홀, 7·8·9품은 녹포·흑각대·목홀이었으며, 모두 흑화를 신었다.
1426년(세종 8) 2월에 상정된 공복을 ≪경국대전≫에서 보면 위의 것과 비슷하나, 2품 이하 정3품 이상은 홍포·여지금대·상홀, 종3품 이하 4품은 청포·흑각대·상홀로 된 점만 다르다.
공복의 복두가 사모로 바뀌고 포색에 약간의 변동이 있었으나, 대체로 그대로 이어지다가 1884년(고종 21) 복장개혁시 관복으로 흑단령만을 착용하게 하고, 1894년 갑오경장 때 흑단령을 대례복으로 하고 흑반령(黑盤領)과 착수포(窄袖袍)를 겸용하게 함으로써 공복제도는 사라졌다.
공복은 복두·포·대·화·홀로 구성되었으며, 포의 색과 대의 장식, 홀의 재료로써 품계를 가렸다. 그 세부적인 내용은 다음과 같다.
① 복두 : 일명 절상건(折上巾)이라고도 하듯이 모체(帽體) 중간에 턱이 있고 뒷부분이 위로 솟은 것인데, 양쪽에 각(脚)이 달려 있다. 신라시대는 왕의 것은 각이 위로 굽고, 신하의 것은 밑으로 굽었고, 고려시대는 길고 평직으로 된 것을 군신이 통용하였으며, 조선시대는 사모의 영향을 받아서인지 각이 그다지 길지 않고 폭이 좀 넓으며 평직으로 되었다. 그러나 언제부터인가 왕세자는 원유관(遠遊冠)으로 바뀌었고 백관은 사모를 함께 사용하였다.
② 포 : 조선 초는 소매가 넓은 흑단령이었으나 정제대로 지켜지지 않아 여러 색이 혼용되는 가운데, 성종 때 아청(雅靑)·초록(草綠)·목홍(木紅)의 삼색으로 정하였으나 이것 또한 지켜지지 않았으며, 언제부터인가 천담홍색(淺淡紅色)을 습용하게 되었다. 임진왜란 뒤 군신의 복색이 같다 하여 조신은 흑단령을 착용하게 하였으나 구습에 젖어 계속 홍색을 착용하였다. 정조 때 당하관의 청록포제(靑綠袍制)를 시행하여 차차 구제인 흑단령으로 되었다.
③ 화 : 흑피화를 신다가 후기에는 목화를 신었다. ④ 홀 : 1품에서 4품까지는 아홀, 5품 이하는 목홀을 들었다.