1384년(우왕 10) 왕에게 건의하여 무예도감(武藝都監)을 설치하였다. 1385년 역관으로 명경(明京)에서 돌아와 명나라 왕이 조서사(詔書使)와 시책사(諡冊使)를 보내온다고 알렸다.
다음 해 안익(安翊)·유화(柳和) 등이 난징(南京)에서 돌아와 명나라가 “비단 1만 필과 무명 4만 필을 가지고 와서 말 5천 필을 사려고 한다.”하니, 곧 왕은 곽해룡을 사신으로 명나라에 보내어 “우리 나라에는 말이 많지 않고 또 키가 작아서 별로 쓸모가 없으니 값을 받을 수 없다.”하고, 다만 요구해 온 말 5천 필만 무상으로 보내겠다고 하였다.
다음 해 2월에 곽해룡이 명경에 다녀와서 명나라에서는 결코 무상으로는 말을 받을 수 없다고 하니 물품과 물품으로써 교환하되 말 1필당 포(布) 8필, 비단 2필로 하여 교역할 것을 건의하였다. 벼슬은 판군기감사(判軍器監事)를 지냈다.