1986년 12월에 제정된 「국민연금법」에 의거하여 1987년 9월에 설립되었다. 「국민연금법」에 규정된 사업내용은 국민연금가입자에 대한 기록관리 및 유지, 갹출료의 징수, 연금급여의 결정 및 지급, 가입자 및 연금수급권자를 위한 복지시설의 설치 · 운영 등 복지증진사업, 기타 국민연금사업에 관하여 보건복지부장관이 위탁하는 사항 등이다.
국민연금은 국내에 거주하는 18세 이상 60세 미만의 국민이면 누구나 가입할 수 있으며, 평상시 5인 이상의 근로자를 사용하는 사업장의 사용자와 근로자는 의무적으로 가입하고, 농어민 · 자영사업자 등 지역주민은 임의로 가입할 수 있다.
가입자는 가입기간중 매월 갹출료를 부담하는데, 사업장가입자의 경우 가입자의 보수월액을 기준으로 근로자와 사용자가 각각 2%씩 부담하고, 퇴직금전환금에서 2%가 전환되어 총 6%(1998년부터 각각 3%씩 총 9%)를 부담하며, 지역가입자는 3% 및 임의 계속가입자는 9%를 본인이 전액 부담한다.
국민연금가입자는 나이가 들어 은퇴하면 노령연금을, 가입중에 장해를 입으면 장해연금을, 사망하면 그 유족이 유족연금을 받게 되며, 60세에 이르면 갹출의 계속 또는 종료를 가입자 임의로 결정할 수 있고, 갹출종료를 결정하면 일시금을 받거나 연금을 받을 수 있고, 이러한 연금을 받을 자격에 미달하면 반환일시금이 지급된다.
국민연금기금은 연금급여에 충당할 책임준비금으로서 가입자 및 사용자가 납입한 갹출료 등으로 조성되며, 안정성 · 수익성 및 공공성의 원칙에 따라 운용된다.
1994년 11월 당시 국민연금가입자는 540만여 명에 이르렀으며, 총 12조 2743억여 원의 기금이 조성되어 그 가운데 5조 8230억여 원을 공공 부문에, 5조 947억여 원을 금융 및 복지 부문에 투자하였고, 노령 · 장해 · 유족연금 및 반환일시금으로 1조1699억여 원을 지급하였다.
1997년 12월 말 당시 가입자가 783만 5878명으로 늘었고, 총기금도 33조1906억 원으로 확장조성되었는데, 그 가운데 19조 652억 원이 공공 부문에, 8조 512억 원이 복지 부문에, 8411억 원이 금융 부문에 투자되었고, 노령 · 장애 · 유족연금 및 반환일시금으로 7조 8358억 원이 지급되었다.
2007년 7월 23일 국민연금공단으로 명칭을 변경하였다. 국민연금공단은 이사장 아래 기획 · 업무 · 기금이사가 있으며 이들 이사 산하에 기획조정실, 고객지원실 등 9실과 기초노령연금지원센터 등 2센터, 그리고 기금운용본부가 있다. 또 종로중구지사, 동대문중랑지사 등 전국 91개 지사와 동두천상담센터 등 50개 국민연금상담센터를 산하에 두고 있다. 2015년 6월 공단의 본사(본부)는 전북특별자치도 전주시 덕진구 만성동으로 이전하였다.