본관은 안동(安東). 자는 정보(定甫), 호는 송소(松巢). 병절교위(秉節校尉) 권갑성(權甲成)의 증손으로, 할아버지는 장사랑(將仕郞) 권엽(權燁)이고, 아버지는 생원 권대기(權大器)이며, 어머니는 훈도(訓導) 이제(李濟)의 딸이다. 이황(李滉)의 문인이다.
1573년(선조 6) 생원시에 합격한 뒤 과거공부를 그만두고 성리학에 전심하여 학문으로 이름이 높았다. 1586년 경릉참봉(敬陵參奉)에 제수되었다. 1589년 왕자(뒤의 광해군)의 사부에 제수되었으나 그 다음해에 죽었다.
광해군이 즉위하자 스승인 권우의 옛 은혜에 보답하고자 좌승지를 추증하고 예관(禮官)을 보내어 제사지내게 하였다. 안동의 경광서원(鏡光書院)에 제향되었다. 저서로는 『송소집(松巢集)』이 있다.