본관은 안동(安東). 자는 언회(彦晦), 호는 회곡(晦谷). 아버지는 증좌승지(贈左承旨) 권석충(權錫忠)이며, 어머니는 함창김씨(咸昌金氏)이다. 세거지는 안동이다. 구봉령(具鳳齡)·이황(李滉)의 문인으로, 특히 『주역』에 전심하였으며, 유성룡(柳成龍)·정구(鄭逑) 등과 교유하였다.
1560년(명종 15)에 사마시에 합격하고, 1573년(선조 6)에 문과에 급제, 성균관학유·학록을 거쳐 예문관검열·사헌부감찰·대동도찰방(大同道察訪)·사간원정언·사헌부지평(司憲府持平) 등을 역임하였다.
1592년 임진왜란이 일어나자 안동에서 김윤명(金允明)의 의병에 가담하였다. 1595년 정월 사헌부장령을 거쳐, 3월 시강원필선(侍講院弼善), 6월 사간원사간에 임명되었다. 1597년 5월 사헌부집의(司憲府執義)에 임명되었으며, 6월 시강원보덕(侍講院輔德)을 거쳐, 그 뒤 성균관직강·사간원사간·성균관사예(成均館司藝)에 임명되었다.
1599년 성균관사성에 임명되었으며, 1601년 청송부사(靑松府使)가 되었다. 1604년 홍문관수찬, 1606년 다시 수찬에 임명되었으나 부임하지 않았다. 그 뒤 영천군수·홍문관부교리 등의 벼슬이 내려졌으나 모두 병을 핑계로 사양하고, 초야에서 글을 읽으며 여생을 보냈다.
스승 구봉령의 유문(遺文)을 교정하여 완고(完稿)로 만들었고, 사림에서 구봉령을 모시기 위하여 주계서원(周溪書院)을 건립하는 데 앞장섰다. 주계서원에 제향되었다. 저서로는 『진학도(進學圖)』·『공문언행록(孔門言行錄)』·『회곡집(晦谷集)』 등이 있다.