본관은 풍산(豊山). 자는 효백(孝伯). 호는 학호(鶴湖). 아버지는 이조참판에 추증된 김대현(金大賢)이며, 어머니는 전주이씨로 충의위(忠義衛) 이찬금(李纘金)의 딸이다. 유성룡(柳成龍)의 문인이다.
1601년(선조 34) 사마시에 주1, 1613년(광해군 5) 증광문과에 갑과로 주2 사도시직장(司䆃寺直長)에 임명되었으며, 성균관전적 · 사헌부감찰 등을 역임하였다. 그 뒤 단성현감(丹城縣監)으로 재임 중에는 선정을 베풀어 그 고을 백성들이 송덕비를 세웠다.
경상도도사 · 익산군수 · 예조정랑을 거쳐 사헌부지평 · 성균관직강이 되었으며, 제용감정(濟用監正)에 승진되었다. 특히, 문예에 조예가 깊어 동생 김영조(金榮祖)와 함께 영남에서 문명을 떨쳤다. 저서로는 『학호집(鶴湖集)』 4권이 주3. 영천(榮川)의 구호서원(鷗湖書阮)에 제향되었다.