본관은 김해(金海). 전라남도 구례 출신.
1937년 광주공립고등보통학교를 나와 일본 마츠에고등학교(松江高等學校) 문과를 마친 뒤 1943년 동경제국대학 법률학과를 졸업하였다.
1967년 서울대학교에서 법학박사학위를 받았다. 1945년 11월부터 광주의과대학 조교수로 있다가 1949년 1월부터 1951년 말까지 법무부 법무관으로 근무하였다. 1950년 9월부터 1954년 2월까지 동국대학교 교수로 재직하면서 1951년부터 서울대학교 법과대학에서도 강의를 하였다.
1955년 7월부터 미국 국무성 초청 교환교수로 하버드대학에서 1년간 형사법을 연구하였다. 1959년 9월부터 서울대학교 법과대학 교수로서 1985년 8월 정년퇴임할 때까지 후학을 양성하였다. 1965년 서울대학교 법과대학 학장을 역임하였고, 1967년 3월부터 2년간 사법대학원장을 지냈다.
유엔국제범죄방지회의 한국 대표(1957), 유엔국제인권옹호회의 한국 대표를 지냈으며(1961), 유엔범죄방지 및 범죄인처우회의(1970), 일본형법학회의(1975) 등 국제회의에 참석하였다.
갱생보호회 이사(1961), 대한교육연합회 인권위원(1964), 중앙청소년보호대책위원회 위원(1964), 잡지윤리위원회 위원장(1965), 교정제도심의위원회 위원(1969), 법무부정책자문위원(1981) 등 다양한 사회활동도 하였다.
1970년 국민훈장 동백장을 받았고, 1985년 정년퇴임시 국민훈장 모란장을 받았다. 1992년 학술원 회원이 되었다. 형법학과 형사정책학의 인간화를 강조하였고, 특히 범죄인들의 갱생과, 청소년범죄대책에 관심을 기울였다.
주요 저술로는 『신형사소송법』(1956)·『형사소송법』(1959)·『형법각론』(1963)·『신형사소송법』(1964)·『한국소년범죄의 연구』 (1967)·『한국에 태어난 행복』(1970)·『수재론』(1970) 등이 있으며, 번역서로는 『미국형 사소송법』(1948)·『형사학원리』(1957)·『아메리카연구』(1958)·『사랑이냐 파멸이냐』(1959) 등이 있다.