본관은 영동(永同). 자는 무회(无悔) 또는 수초(守初), 호는 우연(愚淵). 할아버지는 김언건(金彦健)이고, 아버지는 군자감정(軍資監正) 김각(金覺)이며, 어머니는 상산김씨(尙山金氏)로 사성(司成) 김충(金沖)의 딸이다.
유성룡(柳成龍)을 사사하였으며, 이준(李埈)·정경세(鄭經世) 등과 학문적인 교유가 있었다.
1612년(광해군 4) 사마시에 합격, 성균관에 입학하였다. 이무렵 광해군의 난정으로 권세를 잡은 간신 이이첨(李爾瞻)을 탄핵하는 소를 올렸으나 관철되지 않자, 은둔할 생각으로 고향에 돌아갔다.
그 뒤 이준·정경세를 비롯하여 조찬한(趙纘韓)·강응철(康應哲) 등 당시에 뜻있는 선비들과 서로 수창(酬唱: 술과 시 등으로 세상일을 논함)하며 때를 기다리다가, 1623년 인조반정 후 경안찰방에 임명되었다. 그 이듬해 증광 문과에 을과로 급제, 학유(學諭)가 되고, 1625년(인조 3) 전적(典籍)을 거쳐 형조좌랑이 되었다.
그 뒤 병조좌랑 겸 춘추관기사관·병조정랑 겸 춘추관기주관·사복시첨정(司僕寺僉正)·시강원문학·장령(掌令)·부호군(副護軍)·영천군수 등을 역임하고, 1635년 사예(司藝)에 임명된 뒤 죽었다. 저서로는 『우연문집(愚淵文集)』 2권 1책이 있다.