본관은 교하(交河). 일명 노영순(盧永醇). 기계현(杞溪縣: 지금의 경상북도 경주지역) 사람. 아버지는 공부상서(工部尙書) 좌우위상장군(左右衛上將軍) 노안맹(盧安孟)이다. 아내 이씨(李氏)는 대부주부(大府主簿) 이광필(李光弼)의 딸이다. 아들 노탁유(盧卓儒), 노효돈(盧孝敦)를 두었다.
의종 때에 내시(內侍)로 들어가 합문지후(閤門祗候)가 되었다. 그 때 동북면병마사 및 춘주도안찰사(春州道按察使)가 경기·이천·안협·동주·평강·동계·영풍·의주·서해·곡주일대에 도둑이 횡행하여 이를 소탕해줄 것을 청하므로, 왕명에 따라 병부낭중 김장(金莊) 등과 함께 나가 도둑의 괴수 이쌍(異雙) 등을 잡아 죽이고 그 일당을 토평하였다. 이 공으로 뒤에 승선(承宣)에 올랐다.
1170년(의종 24) 정중부(鄭仲夫)의 난 때 호종하였던 신료들을 비롯하여 많은 문신들이 화를 당하였으나, 본래 무인가(武人家)의 자손이며 평소 무신들과 친하게 지냈던 관계로 화를 면하였다. 명종이 즉위한 뒤 정중부 등과 함께 참지정사(參知政事)에 올랐으며, 문하시랑평장사(門下侍郎平章事)로 있다가 죽었다. 시호는 경숙(敬肅)이다.