태권도를 범국민운동화하여 국민의 체력을 향상시키고 우수한 경기지도자 및 선수양성을 통해 국위선양을 도모함을 목적으로 하고 있다.
1961년 9월 14일 태권도 각 유파의 통합을 위한 준비위원회가 열렸는데, 조직준비위원으로는 이종우(李鍾佑)·엄운규(嚴雲奎)·윤쾌병(尹快炳)·노병직(盧炳稙)·이남석(李南石)·황기(黃崎)·남태희(南太熙) 등 7명이 선임되었다.
이들은 9월 16일 이사회 임원진을 구성하고, 당시 사용하던 태권·수박도·당수·공수 등의 명칭을 고려하여 대한태수도협회(大韓跆手道協會)로 협회 명칭을 정하였다.
1963년 2월 23일 대한체육회 정기대의원총회에서 가입승인을 받음으로써 대한체육회의 정식가맹 경기단체가 되었으며, 그 해 10월에 개최된 전국체전에서부터 정식경기종목이 되었다. 1965년 명칭을 대한태권도협회로 바꾸었다.
1972년 태권도 중앙도장 겸 경기장으로 서울특별시 강남구 역삼동에 국기원을 설립하고, 1973년 제1회 세계태권도선수권대회를 개최하는 한편, 세계태권도연맹을 창설하였다.
1980년 7월 17일 제38차 IOC총회에서 태권도를 올림픽정식종목으로 승인한 이후 1988년 9월 제24회 서울올림픽경기대회와 1992년 8월 바르셀로나올림픽경기대회의 시범종목을 거쳐 2000년 시드니올림픽경기대회의 정식종목으로 채택되었다.
1999년 현재 국내의 태권도 인구는 400여 만 명에 달하며 등록도장수는 약 7,000개이다. 대표적인 국내대회는 대통령기쟁탈전국단체대항전을 비롯하여 전국종별선수권대회, 전국최우수선수권대회, 국·중·고·대학연맹전 및 개인선수권대회 등이 있다.