김연국은 1857년 2월 13일 강원도에서 출생하였다. 일찍이 동학에 입도하여 손병희(孫秉熙), 손천민(孫天民) 등과 함께 해월(海月:崔時亨)의 3대 제자가 되었다. 1898년 해월이 교수형을 당하자 그 역시 체포되어 4년간 옥살이를 했다.
그 후 손병희와 손잡고 1905년 동학을 천도교로 개칭 대도주가 되었으나 그와 뜻이 맞지 않아 1908년 이용구(李容九)의 시천교(侍天敎)로 들어가 대례사(大禮師)가 되었다. 그러나 이용구 사망 후 탈퇴하여 1913년 서울 가희동에 시천교를 세웠다.
1926년 계룡산 신도안에 이전하여 교명을 ‘상제교(上帝敎)’로 바꾸었다. 그는 교육사과업 자선사업을 하며 일제의 탄압 속에서도 꾸준하게 교단을 이끌어 오다가 1944년 사망했다. 아들 김덕경(金德卿)이 종통을 이어 1960년 에는 교명을 ‘천진교’로 바꾸었다.
1983년 충남 ‘6·20사업(1983년 8월부터 1984년 6월 30일까지 계룡대를 이전했던 사업)’으로 여러 곳으로 옮겨 다니다가 1996년 에 충남 논산시 연산면 송정리로 이전, 교주제를 폐지하고 민주적 선거에 의한 통관제를 쓰고 있다.
현재 약 6천 명의 신도가 있다. 신앙의 대상은 한울님(上帝, 天主)이다. 천단을 설치하여 여기에 제세주 수운, 대신사 해월, 대법사 구암의 영정을 안치하고 있다. 이 삼성(三聖)이 각기 역할을 분담하면서도 삼위일체가 되어 본교의 신앙 대상으로 모셔지고 있다.
무비시천(無非侍天)·천인일리(天人一理)·인외무천(人外無天)·천외무인(天外無人)·인시천(人是天)을 강조하고, 사인여천(事人如天)·포덕천하(布德天下)·광제창생(廣濟蒼生)·보국안민(輔國安民)할 것을 목적으로 한다. 중요 의례로는 기도치성과 성일의식이 있다.
경전은 『동경대전(東經大全)』·『용담유사(龍潭遺詞)』·『시의경교(是儀經敎)』·『현각정요(玄覺正要)』·『교해심서(敎海心書)』·『시천교전(侍天敎典)』·『정리대전(正理大全)』·『수도전서』·『대도진원(大道眞元)』·『무극진리』·『동학경전』 등이 있다.