격구처럼 말타는 기술을 닦기 위한 군사훈련 종목이기도 했으며, 흔히 말놀음[馬戱]·곡마(曲馬)·말광대라고 불렀다.
이것을 우리 나라에서 언제부터 행하였는지는 확실히 알 수 없으나, 1362년 7월에 이성계(李成桂)가 원군과 싸울 때 적장이 찌르는 창을 다음에 설명하는 마상재의 다섯번째 동작으로 피했다고 하므로, 고려 때 이를 행했을 것이라고 짐작된다.
또 1619년(광해군 11)에 서울의 살꽂이[箭串]에서 임금이 참석한 가운데 재주를 겨루는 대회를 열었다고 하며, 훈련도감에서는 봄·가을로 다른 무기(武技)와 함께 마상재를 고시(考試)하였다.
1635년(인조 13)에는 일본 정부의 간청에 의해 마상재에 뛰어난 장효인(張孝仁)과 김정(金貞)이 사절단을 따라 일본에 건너가서 재주를 보였으며, 그 뒤로는 사절단에 반드시 마상재인이 동행하게 되었다.
18세기에 일본에 사신으로 간 박경행(朴敬行)이 “전쟁터에서 총·칼·창이 들어오고 깃발이 휘날리며 북소리가 요란할 때, 말에 몸을 숨긴 채 적진에 돌입하여 적의 깃발을 빼앗거나 적군의 목을 베어 올 수 있는 날랜 재주를 지닌 사람이 우리 나라에 사오백 명이나 된다.”라고 말한 기록이 있다.
일본인들은 마상재 재주에 경탄한 나머지 이것을 모방하여 다이헤이본류(大坪本流)라는 승마기예의 한 유파를 만들기도 하였다.
정조 때 발간된 ≪무예도보통지 武藝圖譜通志≫에 의하면 마상재에는 다음의 여섯 가지 종목이 있었다.
① 말 위에 선 채로 달리는 동작:전쟁 때와 마찬가지의 장비를 말에다 갖춘 다음, 채찍질을 하여 내닫게 하고 기수가 중간에서 이에 가볍게 올라타는 기예이다. 안장 위에 선 기수는 왼손으로는 고삐를 잡고 오른손에는 삼혈총(三穴銃)을 높이 들어 공중을 향해 쏜다.
또 기수는 고삐를 약간 늦추고 몸을 공중으로 솟구쳐 체중을 조금 덜어 주면서 말이 내닫는 속도를 빠르게 하다가, 다시 고삐를 약간 당기고 체중을 더하면서 말의 속도를 늦추기도 한다. 이렇게 말이 달리는 속도를 조절하면서 다음 동작으로 넘어간다.
② 말등 넘나들기:안장 앞쪽 언저리를 두 손으로 짚고 몸을 뒤로 쫙 펴서 말등에 엎드리는 자세를 취한다. 그리고 배가 말등이나 안장에 닿지 않게 하면서 몸을 말의 왼쪽으로 넘긴다.
이 때 발은 땅에 닿을 듯 말 듯한 정도까지 내려오며, 다시 몸을 들어 말등을 닿지 않은 채 오른편으로 넘어간다. 오른편에서도 발이 땅에 닿을 듯하다가 다시 왼편으로 넘어가며, 이러한 동작이 여러 번 반복된다. 이러한 동작을 좌우칠보(左右七步)라고 한다.
③ 말 위에서 거꾸로 서는 동작:안장의 앞부분을 두 손으로 잡고 상반신을 말 왼쪽으로 떨어뜨린 채 하반신을 공중으로 쫙 편다. 이 때 기수의 오른편 어깨는 말의 왼쪽 앞죽지에 닿을 듯 말 듯하게 내려오며 공중에 뻗친 다리가 휘청거리는 순간에, 몸을 빠르게 돌려서 다음 동작으로 넘어간다.
④ 말 위에 가로눕는 동작:말을 가로타고 두 다리를 한쪽으로 모으며 두 손으로 안장의 앞뒤쪽을 잡고 눕는데, 반듯하게 눕기도 하고 엎드려 눕기도 한다. 이것은 적탄에 맞은 것같이 상대를 속이기 위한 방법이다.
⑤ 몸 숨기기:오른편 오금을 안장에 걸치고 오른손으로 안장 뒤쪽을 잡고 몸을 말 왼쪽으로 떨어뜨린다. 기수의 등이 말 왼쪽 옆구리에 달라붙고, 왼다리는 말 머리 쪽으로 뻗치므로 사람이 말 옆구리에 달려서 거꾸로 끌려가는 자세가 된다.
이 때에는 왼손으로 땅의 모래를 쥐어서 흩뿌리며 적진으로 들어간다. 몸을 말의 오른쪽으로 옮겨서 같은 동작을 반복한다. 이러한 동작을 등리장신(鐙裡藏身), 또는 마협장신(馬脇藏身)이라고 하는데, 모두 말 옆구리에 몸을 숨긴다는 뜻이다.
⑥ 뒤로 눕는 동작:보통 때 말타는 자세를 취하고 두 발을 등자에 건 채로 뒤로 누워, 기수의 머리를 말의 엉덩이 쪽으로 가져간다. 이 때 한 손으로는 말꼬리를 잡기도 한다.
앞의 여섯 동작 중에서 ② 동작인 말등 넘나들기와 ⑤ 동작인 몸 숨기기를 좌우 각기 헤아려서 모두 여덟 동작으로 셈하기도 한다. 또 앞의 동작들을 말 두 마리를 나란히 달리게 하고 연출하는 경우에는 이를 쌍마(雙馬)라고 한다.
마상재에는 키가 크고 빛깔이 좋으며 훈련이 잘된 말을 골라서 썼으며, 암말보다도 수말이 적당하다. 특히 부루말(흰 말)을 높이 쳤으며, 가라말(검은 말) 중에도 네 발굽이 흰 것은 상관없었다. 이러한 말에 온갖 치레를 갖추는 것은 물론, 기수도 전립을 쓰고 붉은 더그레와 같은 색이나 누른색의 바지를 입었으며, 허리에는 광조띠를 매었다.