목신우 기첩의 자손이다. 처음에는 김해 관노로 있다가 활을 잘 쏘아 이제(李濟)의 가신이 되고, 뒤에는 잠저(潛邸)의 이방원(李芳遠)을 섬겼다.
태종은 목인해의 무재(武才)를 아껴 호군(護軍)으로 삼았다. 1398년(태조 7) 제1차 왕자의 난 때 정도전(鄭道傳)과 연루되어 청해수군(靑海水軍)에 충군되고 1400년(정종 2) 제2차 왕자의 난 때는 이방원 휘하에서 활동하였다.
1402년(태종 2) 처가의 재물을 훔쳐 형조에 고발되고, 1405년 남편을 잃은 지 3년도 안된 여동생을 다시 혼인시키려다 사헌부로부터 탄핵받았다. 1408년 반역을 꾀하려다 탄로되자 그 책임을 모면하기 위해서 태종의 사위인 조대림(趙大臨)을 무고하여 조정에 큰 물의를 일으켰다.
후처가 일찍이 조대림의 가비(家婢)였던 점을 이용하여 수시로 조대림의 집을 내왕하였는데, 이때 조대림이 말을 조리있게 못해서 스스로를 변명하지 못하고 화(禍)를 입게 되었다. 그러나 지신사(知申事) 황희(黃喜)의 노력으로 조대림의 무죄가 밝혀지고 그는 아들과 함께 능지처참되었다.